打毬は、馬術競技の「ポロ」とその起源を同じくし、中央アジアの一角に発したものであろうといわれています。
西に流れたものがヨーロッパに伝えられて「ポロ」となり、一方、東に流れたものが中国で打毬となり、やがて朝鮮半島を経て、8～9世紀頃我が国に伝わったようです。
その後、奈良・平安時代には、端午の節会の際に行われる宮中の年中行事となりました。鎌倉時代以降は衰微していましたが、江戸時代に至り、八代将軍吉宗が騎戦を練習する武技としてこれを推奨したため、新しい競技方法も編み出され、諸藩においても盛んに行われるようになりました。
明治以降、日本古来の馬術は西洋馬術に圧倒され、打毬もまた洋鞍を用いる現代式打毬に転化されましたが、宮内庁主馬班には、現在、江戸時代（中期頃）最盛期における様式の打毬が保存されています。
打毬は、白・赤2組（各4騎～10騎）の間で行われる団体戦で、各組の競技者が、乗馬して、地上に置かれた自組の色の
打毬馬場は長方形に仕切られ、一方の短辺に毬門が一つ置かれ、反対側の短辺付近に、白・赤の毬が置かれています。毬には、
競技開始時、各組の競技者は、馬上で毬杖に1個ずつ毬を保持して、毬門の対極端付近に横隊で列立し、鐘と太鼓の連打を合図に毬門に向かって馬を馳せ、投入が成功すると白の時は鐘、赤の時は太鼓が鳴らされます。
競技者は、適宜、毬を毬門に投げ入れる者、敵の投入を妨害する者に分かれ行動しますが、妨害は、白・赤それぞれの最初の１個の毬が共に毬門に入るまでは禁じられています。
どちらかの色の平毬が規定の数だけ毬門に入り、その色の揚毬が場内に置かれると、この1個の揚毬をめぐり白・赤両組の激しい争奪戦が始まり、一方の組はこの揚毬を毬門に投入して勝利を決しようとし、他方の組はそれを妨害しようとします。平毬投入に手間取っていた組も、相手の組の揚毬投入を妨害している間に自組の色の平毬を規定の数だけ毬門に投入できれば、その組の揚毬も場内に置かれます。そうなると、いずれか早く揚毬投入に成功した組が勝利を得ることとなりますので、揚毬の争奪と投入がますます激しく展開されます。
勝負が決着し、白が勝利した場合は鐘、赤が勝利した場合は太鼓が連打されます。
